2007.12.16
二足歩行の人間型ロボットです。妻がテレビでマノイを見て、「２人(?)で戦うのだけど、戦うどころか２人とも自分で転んで、起きるのがかわいい」と、欲しくなったのだけど 完成品は無くてキットのみ、当方が組み立てることになりました。
アイボは犬のロボットで、音声認識やスピーチ、カメラの機能がありましたが、マノイの特徴は人間型で二足歩行です。二足歩行のため、足に重点が置かれており、腰(前後、左右)、膝、くるぶし(前後、左右)、と５個のモーターが入っています。
名前の由来は、ヒューマノイド(人型ロボット)のマノイだそう。
左の箱がパッケージです。
中身を取り出したのが右のダンボール、きれいに納められています。下の箱が主に体のパーツで、上が電池・充電器、サーボモーター、コントロールボード（制御基板）など。
←右腕
腕にはそれぞれ３個のサーボモーターが入っています。
←右足
足にはそれぞれ５個のサーボモーターが入っています。
組み立て手順
各工程ごとにパーツがそれぞれ透明袋に小分けされ封されており、ネジもそれぞれの工程に必要なだけ、丁寧に分かれて入っているので、説明書に従って組み立てるだけです。
- 電池を充電しながら、付いてきたソフトをパソコンにインストール、シリアルUSBアダプタをパソコンに認識させる。
- サーボモーターの原点設定をする。
- バッテリーコネクタと、コントロールボードをボディに仮に組み立て。
- (サーボ)モーターの配線に長さに合わせてリード線に番号を振り、モーターに差し込む。
- リード線の反対側を コントロールボードに差し込む。
- シリアルUSBアダプタ経由でパソコンとコントロールボードを接続、ソフトを立ち上げて全てのモーターを原点にセットする。
- モーターを全て外し、コントロールボードをボディから一度外す。
- 右腕の組み立て
- 左腕の組み立て
- 右足の組み立て
- 左足の組み立て
- 頭部の組み立て
- 胴体の組み立て
今回は「ラチェットドライバー付き」と言うことで、福岡のショップから購入しましたが、このラチェットドライバーにもMANOIと書いてあり、専用(推奨)工具のようです。実際作ってみると、このくらい柄が太くて、ネジにぴったりのサイズじゃないと、今回のタッピングネジをねじ込むことは難しいです。タッピングネジはそこそこの力が必要で、でも締め込み過ぎるとねじ切ったり割れたりするので、力加減にはちょっと気を使う必要がありました。
組み立て時間
土曜日の午後から始めて、夕食前に両手まで、その夜22:00頃に両足まで組みあがりました。日曜日朝、頭部から組み立てを再開、午前中に一通り組みあがりました。午後に不具合部分の修正と試運転。
※一日目終了時には、利き腕の二の腕がネジ止めの疲労で筋肉痛になっていました。
発生した不具合
- ネジが一つ余ったと思ったら、やっぱり肩が外れた。
- 全部組み立ててモーターを動かしてみたら、首だけ回らなかった…(^^;
モーターの差込みがずれていて、コネクタが刺さっていなかった。 - ホームポジションにすると、両手を上げたような状態になるはずなのに、左手が下がってしまった。左肩のモーターを90°間違えて付けてた。
- 取り付け角度の若干の違いか!?、ホームポジションにすると両足が接触した。→トリミングで対応可能。モーターをホームポジションにしておいて、ギアを取り付けるのだが、ギアが、素直にまっすぐに付く場合と、ちょっと斜めになってしまう場合とがあるのです。
動かした感じ
- モーターは止まっていてもジジジジと言うか、ギシギシと言うか、かなりの音がしています。アイボでもモーター停止時、音はしますが、こんなに大きくありません。
- ホームポジションでは立っていますが、電源が切れると関節の力が抜けて倒れます。京商のビデオをユーチューブで見ていたら、電源を切った時は体育座りのように座らせていました。
- 簡単なプログラムが入っているので、早速動作させてみました。前進はできました。ギコギコ(よちよち)歩きます。でも、バックさせると転倒、ちょっとうしろに反り気味の姿勢になっているせいかもしれません。倒れた状態から起き上がる動作も、うつぶせからは起きられたのですが、仰向け状態からは起きられませんでした。
DATA：
マノイPF01組み立てキット(ラチェットドライバー付き)(HR100)
\199,500 (税、送料込み)
京商